直流伺服电机控制器的增益调节分析
2021-06-11 14:13:40 来源：TeraControls
【哔哥哔特导读】数值越大，截止频率越低，直流伺服电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡;
直流伺服电机控制器的增益调节有哪些呢?
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益;
2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小;
3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡;
4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益;
2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调;
3、参数值由具体的直流伺服电机系统型号和负载情况确定。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数;
2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的直流伺服电机控制系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大;
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益;
2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的直流伺服电机控制系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大;
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
速度反馈滤波因子
1、设定速度反馈低通滤波器特性;
2、数值越大，截止频率越低，直流伺服电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡;
3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
最大输出转矩设置
1、设置直流伺服电机的内部转矩限制值;
2、设置值是额定转矩的百分比;
3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围;
4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围;
5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，直流伺服电机控制器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF;
6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数;
7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间;
8、加减速特性是线性的到达速度范围;
9、设置到达速度;
10、在非位置控制方式下，如果直流伺服电机电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF;
11、在位置控制方式下，不用此参数;
12、与旋转方向无关。
声明：转载此文是出于传递更多信息之目的。若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请与我
们联系，我们将及时更正、删除，谢谢。
精确测量电机电流对于实现人形机器人安全高效运行非常重要。这些测量结果由机器人关节中致动器的控制算法使用，用于实现精确的移动和动态性能。
2024年，迈来芯（Melexis）推出了MLX90416/18（新闻），这是全球首款适用于30-60W功率范围的无感单线圈BLDC电机驱动器。
两周解决国际大厂两年未能解决的空气净化器电机噪音难题，上海铃岳电子，揭示了中国电控行业从“跟随”到“领跑”的生存逻辑。
极海正式发布G32M3101系列高性能、高性价比、高集成电机控制SoC，集成“MCU+LDO+栅极驱动器”三合一单芯片方案，进一步降低了系统成本和PCB面积，提升系统效率与可靠性。
公司今天宣布推出六款新型汽车电流传感器，旨在提高电动和混合动力汽车的性能、效率和功能安全性。 全新系列电流传感器为下一代电动汽车和混合动力汽车提供精确、隔离的电流测量。
第一时间获取电子制造行业新鲜资讯和深度商业分析，请在微信公众账号中搜索“哔哥哔特商务网”或者“big-bit”，或用手机扫描左方二维码，即可获得哔哥哔特每日精华内容推送和最优搜索体验，并参与活动！
发表评论
哔哥哔特资讯
重视商业和技术性活动在推动行业服务工作方面
的重要作用，并与相关行业组织密切合作关系。
