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直流伺服电机控制器的增益调节分析

2021-06-11 14:13:40     来源:TeraControls        

【哔哥哔特导读】数值越大,截止频率越低,直流伺服电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡;

直流伺服电机控制器的增益调节有哪些呢?

电机

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益;

2、设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小;

3、位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡;

4、不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益;

2、设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调;

3、参数值由具体的直流伺服电机系统型号和负载情况确定。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数;

2、设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的直流伺服电机控制系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;

3、在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益;

2、设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的直流伺服电机控制系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;

3、在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

速度反馈滤波因子

1、设定速度反馈低通滤波器特性;

2、数值越大,截止频率越低,直流伺服电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡;

3、数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

最大输出转矩设置

1、设置直流伺服电机的内部转矩限制值;

2、设置值是额定转矩的百分比;

3、任何时候,这个限制都有效定位完成范围;

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围;

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,直流伺服电机控制器认为定位已完成,到位开关信号为 ON,否则为OFF;

6、在位置控制方式时,输出位置定位完成信号,加减速时间常数;

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间;

8、加减速特性是线性的到达速度范围;

9、设置到达速度;

10、在非位置控制方式下,如果直流伺服电机电机速度超过本设定值,则速度到达开关信号为ON,否则为OFF;

11、在位置控制方式下,不用此参数;

12、与旋转方向无关。

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