//关xmt定时器

dtch 10 //退出xmt定时器

dtch 9 //中止xmt事件

movw 3，vw204 //刷新xmt重试次数

movw 14，vw208 //响应信息中接收的字符数

movw 0，vw215 //清bcc累加器

movd &vb114，vd211 //设置接收缓冲区指针

atch 2，8 //捕捉rcv(接收)中断，并

//调用中断程序2

atch 3，10 //捕捉接收定时器中断，并调

//用中断程序3

reti

int 1 //定时器中断0处理--发送

dtch 9 //停止xmt(发送)

dtch 10 //退出定时器

decw vw204 //重试次数减1，若为0，且

ld sm1.0 //sm1.0=1，则

movb 3，vb210

movb 3，qb0 //用qb0指示发送超时

movw 3，vw204 //刷新发送重试计数

s m0.0，1 //使run、ramp有效

creti //条件返回

xmt vb99，0 //重试发送

atch 0，9 //捕捉xmt中断，并调用

//中断程序0

movb 255，smb34 //设置xmt定时器为避

//免55ms

atch 1，10 //捕捉定时中断，并调用

//中断程序

reti

int 2 //接受字符处理

movb smb2，ac0 //得到接收字符

xorw ac0，vw215 //累积bcc

movb ac0，*vd211 //把接收到的字符送

//入缓冲区

incd vd211 //缓冲区指针加1

decw vw208 // 有待接收的字符总数减1

ldn sm1.0 //检验是否结束

creti

not

dtch 10 //退出接收定时器

dtch 8 //关接收

ab= 0，vb216 //检验已算好的bcc是否为0

not

movb 2，vb210 //坏的bcc操作码

movb 2，qb0

jmp 0

ldb= vb114，16#02 // stx第一个字符吗

ab= vb115，16#0c //长度=12吗?

ab= vb116，vb102 //将信息发往同一从

//设备吗?

movb 0，vb210 //操作正确

movb 0，qb0

jmp 0

ld sm0.0

movb 1，vb210 //信息中有不对的地方

movb 1，qb0

lbl 0

movw 3，vw206 //刷新接收可重试次数

reti

int 3 //定时器中断0处理—接收

dtch 8 //关接收中断

dtch 10 //退出接收定时器

decw vw206 //重试次数减1，若为0，且

ld sm1.0 //sm1.0=1，则

movb 4，vb210

movb 4，qb0 //指示接收超时

movw 3，vw206 //刷新接收重试次数

s m0。0，1 //使run/ramp有效

cret

not

movd &vb114，vd211 //设置接收缓冲区指针

movw 0，vw215 //清bcc累加器

xmt vb99，0 //重发送

atch vb0，9 //捕捉xmt中断，并

//调用中断程序0

movb 255，smb34 //设置xmt定时器中断

atch 1，10 //捕捉定时器中断，并调

//用中断程序1

reti

6.结束语

虽然此程序只与一台微型主电机驱动器通信，但可将它扩展用于另外的输入点，选择多站通信线路上的某一台微型主电机驱动器的地址，向它发送命令。另外，这个程序的基本通信结构还可用来发送别的信息给微型主电机驱动器，如监视电流、转矩等。