TMS320F2407芯片工作时，在定时器连续增计数模式下，使能定时器的比较操作，通过设置定时器周期中断，定时周期寄存器就可以产生连续的周期信号，再通过改变定时比较寄存器的值控制脉宽，即可产生任意调制的PWM波形。通过定时器T1与T3的周期中断，产生6路PWM波形。在定时器周期中断服务子程序内，改变比较寄存器的值，从而改变PWM波形的占空比。在相关硬件配置条件下，初始化DSP的CPUCLK为10MHz，将定时器T1的周期寄存器T1PR设置为F000h，定时器T3的周期寄存器T3PR设置为F024h.T1产生的PWM信号的频率等于40kHz，T3产生的PWM信号的频率接近40kHz，使得在定时器T1和T3产生的PWM频率在满足设计要求前提下，不会同时产生中断，导致冲突。

由于定时器T1周期中断和定时器T3周期中断共用了内核的INT2第3级中断。因此，在INT3中断服务子程序中，先根据中断向量偏移地址来判断究竟是定时器T1/T3哪一个产生了中断(即确定定时器中断号)，再转入相应的子程序。并且，须编写中断保护和恢复代码，在进入ISR时，要对这些寄存器变量进行堆栈保护;在ISR完成时，要对这些寄存器变量进行堆栈恢复。

实验结果为单指节的分段多模式PI阶跃响应结果。参数为：误差阈值=2m-1，比例系数KP=0.05，积分系数KI=0.006，目标曲率为18m-1，Umax为0.8，采样周期T=15.4ms.超调量<2.0%，稳态误差小于0.5m-1。曲率误差大于时，输出最大加热电流占空比，电机快速达到设定曲率，上升时间为0.55s.

阶跃响应实验机械手由六台单元样机构成，考虑到系统对响应速度、稳定性、定位精度有较高要求，经操作与轨迹规划后，对六指节同时控制，实现机械手协调运行与精确定位。试验表明，机械手(限于篇幅，拟人手形图略)基本能够按照预期轨迹运动，但由于模型构建与制作工艺上存在误差，表现出指尖不完全到位或超过预定位置，且不能严格保证各指节在同一时刻到达预定位置等等，尚须通过进一步的理论与实验研究加以改进。