检测模块基于应变反馈的曲率检测模块由电桥电路、放大电路和滤波电路组成。以平面弯曲ESMAA曲率传感为例，两根相同半径的SMA丝平行弹性棒轴线嵌入，平面弯曲内嵌式SMA电机丝与棒的半径分别为rs与Rr。其中，w1为回复丝，与棒轴线重合，记忆为U形。w2为恢复丝，偏心矩为d1，记忆为直线态。电机运行方向是确定的，可按图示方法配置两片应变片G1和G2。当电机运行时，G1受压，而G2受拉，因G1和G2对称粘贴，故二者电阻变化量相等，极性相反，由1/2电桥得到输出电压，经放大滤波后送入DSP，通过软件处理输出一定占空比的PWM波。

初始化工作包括：初始化时钟寄存器，与通用定时器相关的寄存器，A/D转换模块，串口通信模块，以及关闭看门狗等。主程序流程图中断事件包括：通过定时器T2中断采集应变片信息及实现控制算法;通过T1和T3中断产生PWM输出，产生对ESMAA加热电流进行控制的脉冲;通过外部中断实现键盘输入，便于人机交换，完成各ESMAA单元电机的启停及占空比增减等功能。机械手位置传感器的电压输入通过放大、滤波后接入F2407片内A/D转换通道。在T2中断发生后，A/D转换模块分别采集拟人手各指节的位置信息，采用分段多模式PI控制算法调整输出加热脉冲占空比。