为确定控制算法，经过反复试验，确定从勺杆移动，进液到力矩的传递过程，可近似为控制系统线速度的跟踪控制系统应以要求的线速度R为基准给定值，对给定值与实际线速度的差值进行控制，并按速度变化率不大于某定值。

由于对控制施加了预估补偿，消除了延迟的影响。对电流环节的内环控制而言，速度控制环的输出即为给定基值。对于经过补偿处理后的系统，基本消除了滞后带来的影响，其补偿后两电机拖动控制系统的结构所示。甲初始化l设定初值￡加等番数启动电机运行采集数据。

式的方案，我们对有效值转换单元，求和有效值转换单元电路进行了实际调试，实验的测量结果与我们前面理论分析得到的功率测量方法的准确度及误差一[3]致。因此可以解决音频范围功率测量的这项难题。

在整个控制过程中，由于电流给定的是一个动态值，因此，整个运行过程各台电机按相同的方式调节，以达到在速度的调节过程中实现各电机之间的负载平衡分配，同时应始终保持线加速度不等式约束条件，完成相应的控制。系统控制的流程所示。

制精度;引人积分分离算法，提高了系统的稳定性。对系统中有关参数和系数的确定，是采用多次实验及优化处理方法获得的。该系统控制方案已应用于某煤矿单强力皮带的四电机同步系统中，使线加速度控制精度小于0.3m/s2，各电机负载平衡度小于3，达到了系统的控制要求，具有较好的实用性和推广价值。本文通过对液力藕合调速系统的分析，提出了一种较为实用的控制方案。

测试结果针对实现系统，采用前述的分析结论进行解祸和前馈控制，并对速度反馈校正、串联校正进行精心设计。在规定的测试信号作用下，系统误差△已、△氏与主要参数关系的测试结果如所示。加顺馈后，还可明显提高系统带宽。并且，只要系统抗干扰力矩能力强，非线性引起的系统误差就很小。

结论理论分析和实际测试表明，采用本文提出的解藕措施，并采用顺馈控制方案以及其它相应的提高系统刚度的措施，可以明显消除藕合与非线性的影响，使两轴反射镜达到足够高的跟踪精度。